La Torre de Villapanillo data de finales del siglo XVI y es una torre defensiva pero no de carácter militar, sino que perteneció a la Iglesia como demuestra su escudo clerical enclavado en el centro de su arco.

En ella se cobraban los impuestos de esta comarca,que se guardaban en una caja de caudales de la cual aún se conserva el hueco donde se ubicaba. En ella vivía el alcalde de la zona, que era nombrado por el abad del monasterio de Oña.

Formaba parte de una antigua ciudad medieval siendo la puerta entrada a la misma.

Limita en su cara oeste con una edificación en piedra de sillería y mampostería de su misma antigüedad.

• La torre tiene una sección romboidal y tejado a tres aguas, tiene 4 plantas de altura y esta unida a un arco bajo el cual está la puerta de entrada de acceso a la misma.
• Tiene una superficie útil de 200 m2 distribuidos en una planta baja dividida en dos recintos; una planta principal con sala de estar, dormitorio y bliblioteca; una segunda planta con 2 habitaciones y un desván.
• Las fachadas están cerradas a base de muros de mampuesto y sillería en los recercos de ventanas y puertas, esquinales y zonas nobles de las fachadas.
• En su cara sur dispone de un pequeño solar de aproximadamente 60 m2 y un pajar de unos 90 m2 que será también rehabilitado.